Emprega-se hífen em compostos formados por substantivo + adjetivo que mantêm autonomia sintática?

Não; escrevem-se separados.

O hífen é utilizado em formações prefixais ou em casos específicos de ligação entre elementos. Quando há relação sintática normal de substantivo + adjetivo — isto é, quando cada termo mantém autonomia — a grafia é separada.

Exemplo:
trabalho voluntário — substantivo + adjetivo: sem hífen
vice-presidente — prefixo vice- + substantivo: com hífen