Quando os relacionamentos entre controladora e controladas devem ser divulgados nas notas explicativas?

Independentemente de ter havido transações entre elas.

Explicação:
Deve constar nas notas explicativas a existência do vínculo de controle, com indicação da controladora direta e, se diferente, da controladora final.
Se a controladora final não elaborar demonstrações consolidadas, informa‑se a controladora de nível seguinte que as elabora.
Além disso, quando houver transações entre partes relacionadas, são exigidas divulgações adicionais sobre a natureza do relacionamento e os valores envolvidos.

Exemplo:
Empresa Alfa detém 80% das ações da Empresa Beta e não houve vendas nem transferências entre elas no período.
Mesmo sem movimentações, nas notas explicativas deve constar que Alfa é controladora direta de Beta (e, se houver, indicar a controladora final). Isso informa aos usuários das demonstrações que decisões podem ser influenciadas pelo vínculo societário.