Qual é a expressão para a intensidade da força de atrito cinético entre dois corpos em contato quando não há aceleração na direção normal?

\(F_{atr}=\mu N\)

Em uma superfície horizontal sem aceleração vertical, a força normal equilibra o peso, portanto \(N=mg\) (ou \(N=P\)).
Assim, \(F_{atr}=\mu N\) e a direção do atrito cinético é localmente oposta à velocidade instantânea (tangente).

Exemplo:
Um bloco de massa 2,0 kg desliza sobre uma mesa com coeficiente de atrito cinético \(\mu=0{,}30\).
Peso: \(P=mg=2{,}0\times9{,}8=19{,}6\ \text{N}\).
Normal: \(N=P=19{,}6\ \text{N}\).
Força de atrito: \(F_{atr}=\mu N=0{,}30\times19{,}6=5{,}88\ \text{N}\).