Qual é a condição essencial para que duas forças formem um par ação–reação?

As forças devem atuar em corpos diferentes; além de terem mesma intensidade e sentidos opostos.

Segundo a 3ª lei de Newton: \( \vec F_{A\to B} = -\vec F_{B\to A} \).
O ponto crucial é que as duas forças do par agem em corpos distintos. Forças iguais e opostas que agem no mesmo corpo não são par ação–reação.

Exemplo:
Dois patinadores no gelo empurram-se mutuamente. Se A aplica em B uma força de 50 N para a direita, então B aplica em A uma força de 50 N para a esquerda: \( \vec F_{A\to B}= -\vec F_{B\to A}\).
Essas forças são um par ação–reação porque agem em corpos diferentes, têm mesma intensidade e sentidos opostos.