Qual é a expressão da aceleração centrípeta em MCU e para que direção ela aponta?

a_cp = v²/r, e ela aponta para o centro da trajetória.

Explicação:
A aceleração centrípeta (a_cp) em movimento circular uniforme tem módulo dado por \(a_{cp}=\dfrac{v^2}{r}\), onde \(v\) é a velocidade escalar e \(r\) o raio.
Essa aceleração é sempre radial e dirigida para o centro da curva; a força que a causa obedece à 2ª lei: \(F_{cp}=m\,a_{cp}\).

Exemplo:
Um objeto de massa 0,2 kg preso a um fio de comprimento 0,5 m descreve MCU a \(v=3\ \text{m/s}\).
Cálculo: \(a_{cp}=\dfrac{v^2}{r}=\dfrac{3^2}{0{,}5}=18\ \text{m/s}^2\).
Força centrípeta: \(F_{cp}=m\,a_{cp}=0{,}2\times18=3{,}6\ \text{N}\), dirigida para o centro do círculo.