Quando o verbo haver exprime ideia de existir, em que pessoa e número ele deve ser conjugado?

Na 3ª pessoa do singular (ex.: havia).

O verbo haver, com sentido de existir/ocorrer, é impessoal — não tem sujeito — e, por isso, permanece sempre na 3ª pessoa do singular.

Exemplo: Havia muitos livros na estante.
Forma incorreta: Haviam muitos livros na estante.