Ao inserir na barra do navegador um URL FTP que contenha um endereço IP, o navegador estabelecerá conexão FTP direta com o servidor indicado?

Resposta

Sim.

O esquema do URL determina o protocolo (FTP) e o valor numérico é interpretado como endereço IP.
O navegador inicia uma conexão TCP, por padrão na porta 21, para negociar a sessão FTP.

Não há necessidade de resolução DNS quando se usa IP direto.
A conexão só ocorrerá se o serviço estiver ativo e não houver bloqueios de rede ou requisitos de autenticação.