Qual condição para que um corpo imerso em um fluido suba devido ao empuxo?

O corpo sobe se o empuxo for maior que seu peso, ou seja, se a densidade média do corpo for menor que a do fluido.

Explicação completa:
O empuxo é \(E=\rho_{fluido}Vg\).
O peso do corpo pode ser escrito como \(P=\rho_{corpo}Vg\) (para um corpo homogêneo),
portanto a condição \(E>P\) implica \(\rho_{corpo}<\rho_{fluido}\).

Exemplo: bloco de madeira com \(V=0{,}002\ \mathrm{m^3}\), \(\rho_{madeira}=600\ \mathrm{kg/m^3}\), água com \(\rho_{água}=1000\ \mathrm{kg/m^3}\).
\(E=\rho_{água}Vg=1000\cdot0{,}002\cdot9{,}8=19{,}6\ \mathrm{N}\)
\(P=\rho_{madeira}Vg=600\cdot0{,}002\cdot9{,}8=11{,}76\ \mathrm{N}\)
Como \(E>P\), o bloco sobe e flutua, parte dele submersa até que o empuxo iguale o peso.