Qual a diferença essencial entre custo, despesa, investimento e perda na contabilidade de custos?

Custo: consumo de recursos na produção; Despesa: consumo de recursos para obtenção de receita; Investimento: gasto ativado com benefícios futuros; Perda: consumo involuntário e não previsto.

Explicação:
Custo, consumo de ativos relacionado diretamente à fabricação ou prestação de serviços, é reconhecido quando os fatores de produção são utilizados.
Despesa, consumo de ativos ligado ao funcionamento e à venda, reduz o resultado do período em que ocorre.
Investimento, gasto capitalizado no ativo, gera benefícios em exercícios seguintes e é apropriado ao resultado por depreciação/amortização ou baixa.
Perda, consumo involuntário, anormal, sem relação direta com a geração de receita, é reconhecida como perda do período.

Exemplo:
Empresa adquire um veículo de entrega por R$50.000, registra como investimento no ativo e o deprecia; o combustível usado nas entregas é custo; gastos com anúncios para vender produtos são despesa; se o veículo for roubado e sem cobertura, o valor não recuperado é perda.