Que princípio determina que toda despesa só exista se estiver prevista e autorizada por lei orçamentária?

Princípio da legalidade.

Explicação:
O princípio impõe que a abertura, a fixação e a destinação dos recursos dependem de autorização legislativa, vinculando o Executivo ao que estiver previsto na lei orçamentária.

Exemplo:
Um órgão deseja adquirir equipamentos por R$ 150.000, mas não há dotação específica na lei orçamentária para essa compra. Enquanto não houver previsão na lei ou autorização por meio de crédito adicional/alteração orçamentária, a despesa não pode ser executada, sob risco de ilegalidade e responsabilização.