Qual a natureza jurídica do orçamento público e qual o papel do Poder Legislativo na autorização de despesas?

É um ato legal (lei anual) que fixa receitas e autoriza despesas; o Poder Legislativo aprova e confere autorização legal para que os demais Poderes realizem gastos, cabendo ao Executivo formular e executar o orçamento dentro dos limites aprovados.

Explicação:
O orçamento não é apenas um plano técnico, mas uma norma jurídica anual que vincula arrecadação e execução das políticas públicas.
O Legislativo dá a legitimidade e o limite jurídico ao gasto ao aprovar a lei orçamentária; o Executivo executa e pode promover a alocação e a gestão dos recursos respeitando os limites e autorizações aprovados.
Os demais Poderes só podem empenhar e liquidar despesas na medida em que o orçamento legislativo os autoriza.

Exemplo:
Um município aprova a lei orçamentária anual autorizando R$ 50 milhões para saúde e R$ 20 milhões para educação. O prefeito (Executivo) distribui e executa esses valores em programas e compras dentro desses limites. A Câmara Municipal (Legislativo) não pode executar despesas por conta própria além do que autorizou na lei; se o Judiciário municipal precisar de verba adicional, só poderá gastá‑la se a Câmara aprovar a alteração orçamentária que autorize esse aumento.