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Questão FC539019

No CANopen, a pilha de protocolo consiste em inúmeras funções para finalidades diferentes. Utilizado para obter acesso a todos os parâmetros de equipamento; orienta a comunicação e

Controle e Automação

Instituto Consulplan · 2021

No CANopen, a pilha de protocolo consiste em inúmeras funções para finalidades diferentes. Utilizado para obter acesso a todos os parâmetros de equipamento; orienta a comunicação equipamento a equipamento. Trata-se de:

  1. Error Control (EC).
  2. Service Data Object (SDO).
  3. Process Data Object (PDO).
  4. Network Management (NMT).
  5. Smart Distributed System (SDT).
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Gabarito

B

Comentário do professor

Service Data Object (SDO) é o mecanismo do CANopen destinado ao acesso e à gestão dos parâmetros de um equipamento.


Funciona sobre o modelo cliente-servidor: o cliente solicita leituras ou gravações e o servidor responde. As operações apontam entradas da Object Dictionary usando índice e subíndice, permitindo ler ou alterar parâmetros de configuração e estado.


Para transferir dados o SDO suporta três modos principais: expedited (até 4 bytes), segmentado (transferências maiores em segmentos) e block transfer (mais eficiente para grandes blocos). Os COB-IDs padrão são 0x600 + node ID (cliente→servidor) e 0x580 + node ID (servidor→cliente).


O SDO é usado para configuração e manutenção de parâmetros, não para transmitir dados cíclicos de tempo real.

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